Vzpon programabilnih krmilnikov je neločljivo povezan z zahtevami razvoja sodobne industrijske avtomatizacije proizvodnje v ZDA. PLC je nastal v šestdesetih letih prejšnjega stoletja. Takrat je General Motors iz Združenih držav Amerike, da bi rešil težave zamudne spremembe vezja sistema za nadzor zaporedja relejev in težavnega vzdrževanja in vzdrževanja, ko je bila tovarniška proizvodna linija prilagojena. Preden se pojavijo programabilni logični krmilniki, se mora splošno krmiljenje, krmiljenje zaporedja in logično krmiljenje varnostne zapore v avtomobilski industriji v celoti zanašati na številne releje, časovnike in specializirane krmilnike z zaprto zanko. So ogromne velikosti in imajo resen hrup. Ne le, da letna vzdrževalna dela porabijo veliko delovne sile in materialnih virov, tudi vzdrževanje ožičenja relejno-kontaktorskega sistema ima visoke zahteve glede usposobljenosti vzdrževalnega osebja.
Kot odgovor na te težave je General Motors Corporation iz Združenih držav leta 1968 za družbo izdal odprti razpis, v katerem je zahteval načrtovanje novega sistema, ki bi nadomestil relejni sistem, in predlagal znameniti ponudbeni indeks "General Ten". Kasneje je v skladu s to zamislijo American Digital Equipment Corporation (DEC) leta 1969 uspešno razvila prvi krmilnik PDP-14, ki je bil uporabljen in uspešen v avtomatski montažni liniji avtomobilov. Ker se je sistem uporabljal predvsem za sekvenčno krmiljenje in je lahko izvajal samo logične operacije, so ga poimenovali Programmable Logic Controller (PLC).
Najzgodnejši PLC je imel le preprosto logično funkcijo vklopa/izklopa, vendar ima v primerjavi s tradicionalno metodo relejnega krmiljenja prednosti enostavne spremembe, namestitve, diagnoze in manj prostora.
V zgodnjih sedemdesetih letih prejšnjega stoletja je PLC uvedel mikroprocesorsko tehnologijo, ki je PLC-ju omogočila funkcije aritmetičnih operacij in funkcije večbitnega digitalnega izhoda/vhoda signala ter lahko neposredno piše programe s simboli lestvičnega diagrama. Uporaba te nove tehnologije je povzročila velike posledice v industriji. Japonska je to tehnologijo uvedla iz Združenih držav leta 1971 in kmalu razvila lasten programabilni logični krmilnik DCS-8. Nemčija in Francija sta prav tako imeli svojo tehnologijo od leta 1973 do 1974. Kitajska je leta 1977 uspešno razvila svoj prvi programabilni logični krmilnik, vendar je bilo jedro uporabljenega mikroprocesorja MC14500. Sredi -1970-ih so bile funkcije PLC dodane s tehnologijami, kot so komunikacija na daljavo, analogni izhod in vhod ter NC servo krmiljenje. Po osemdesetih letih prejšnjega stoletja je bila uvedena funkcija hitrega komunikacijskega omrežja PLC, hkrati pa so bili dodani nekateri posebni izhodno/vhodni vmesniki, vmesnik človek-stroj, visokofunkcionalna funkcijska navodila, zbiranje podatkov in zmogljivosti analize.